背景技术：

苹果是一种低热量食物，每100克只产生60千卡热量。苹果中营养成分可溶性大，易被人体吸收，故有“活水”之称，其有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩，据说，每天一苹果，医生远离我，根据联合国粮农组织统计，2013年全世界的苹果产量为8082万吨，超过葡萄的7718万吨，排世界第二位，毫无疑问，苹果是温带水果之王，苹果营养丰富，相当于补品，苹果在成熟时常常需要对其进行采摘。

但是传统的采摘一般由人工手动完成，工作强度大且采摘效率低，浪费了大量人力，同时无法对采摘的苹果进行实时称重，往往需要采摘完成后再次进行称重，连续的搬运苹果会对其表面造成损伤，影响到了苹果的品质。

技术实现要素：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种苹果采摘机及采摘方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

根据本发明的一方面，提供了一种苹果采摘机，包括基座、电机机座一、储料仓和安装架，所述基座内部底面设置有所述电机机座一，所述电机机座一上设置有伺服电机，所述伺服电机端部设置有驱动轴，所述驱动轴端部设置有脚轮，所述基座上面设置有驱动箱，所述驱动箱上设置有所述储料仓，所述储料仓内部底面设置有重力传感器，所述驱动箱内部底面设置有电机机座二，所述电机机座二上设置有步进电机，所述步进电机端部设置有传动链轮副，所述传动链轮副端部设置有主动转轴，所述主动转轴旁侧设置有被动转轴，所述主动转轴和所述被动转轴上设置有支撑臂，所述支撑臂端部设置有工作台，所述工作台上设置有所述安装架，所述安装架上设置有箱体，所述箱体端部设置有色彩传感摄像头，所述箱体内部设置有色彩成像器，所述色彩成像器旁侧设置有层叠算法处理器，所述工作台端部设置有安装座，所述安装座上设置有气泵，所述气泵端部设置有气动推杆，所述气动推杆端部设置有转轮，所述转轮外侧设置有凸轮，所述凸轮外侧设置有卡爪。

在本实施例中，所述脚轮的数量为六个，所述脚轮外部加装防滑橡胶轮胎。

在本实施例中，所述储料仓的材料为铝合金，所述储料仓的高度不少于800mm，所述重力传感器的尺寸与所述储料仓底面大小相同。

在本实施例中，所述步进电机的步进角为1°到5°，可进行调整。

在本实施例中，所述色彩传感摄像头的像素为720P，所述色彩传感摄像头的刷新频率为50HZ。

在本实施例中，所述转轮与所述凸轮滑动连接，所述卡爪的最大转角为25°。

在本实施例中，控制主机的型号为PLC S7-200。

上述屋面板凸窗的施工方法，包括如下步骤：

（1）通过控制键盘发送移动指令，所述控制主机接收移动指令控制所述伺服电机转动带动所述驱动轴转动，所述驱动轴带动所述脚轮转动移动装置至指定工作位置后停止；

（2）通过所述控制键盘发送成像指令，所述控制主机控制色彩传感摄像头工作获取果蔬的色彩信息并传递至所述色彩成像器，所述色彩成像器对色彩信息进行成像处理后经所述层叠算法处理器进行轨迹计算；

（3）轨迹信息传递至所述控制主机，所述控制主机根据轨迹信息控制所述步进电机以一定数量的步进角工作带动所述传动链轮副运转，所述传动链轮副带动所述主动转轴转动，所述主动转轴和所述被动转轴带动所述支撑臂转动，所述支撑臂带动所述工作台移动至合适的采摘高度；

（4）目测采摘高度的准确性，可通过所述控制键盘手动微调，之后通过所述控制键盘发送采摘指令；